Safety-Gated Pusher

Problème

Les agents autonomes opérant dans des environnements physiques ou simulés doivent prendre des décisions de mouvement rapidement. Sans porte de sécurité explicite dans la boucle de planification des actions, un agent peut exécuter une action planifiée qui intersecte une zone interdite avant qu'une vérification de contrainte ne survienne.

Le défi de conception : faire de la vérification de sécurité une partie de la boucle de planification des actions, pas une réflexion après coup — et rendre la décision et ses preuves cryptographiquement vérifiables.

Concept produit

Un flux de poussée robotique MuJoCo qui vérifie une action planifiée par rapport à une contrainte de sécurité avant l'exécution. Si le chemin planifié intersecte une zone interdite, l'action est bloquée et enregistrée. Si le chemin est dégagé, l'agent pousse l'objet vers l'objectif et enregistre des preuves signées.

Créé pour Robothon 2026. Soumission acceptée et notée : environ 76,5/100 observé sur le classement.

Fonctionnement du système

• Un bras robotique planifie une action de poussée dans une simulation MuJoCo
• Le chemin planifié est vérifié par rapport à une contrainte de zone interdite avant l'exécution
• Scénario A : le chemin planifié est dégagé — l'action est autorisée et l'objet se déplace vers l'objectif
• Scénario B : le chemin planifié intersecte la zone interdite — l'action est bloquée avant l'exécution
• Après une exécution autorisée, la télémétrie de contact passive est enregistrée (nombre de contacts, force de contact maximale)
• Un reçu JSON signé Ed25519 est généré incluant la décision, le résultat et la télémétrie
• Le rendu EGL sans affichage fonctionne pour les environnements automatisés et CI

Flux conceptuel principal

Le diagramme ci-dessous est une illustration conceptuelle du flux système. Il ne reproduit pas de documentation interne.

Ma contribution

• Conception et implémentation de la logique de porte de sécurité dans la boucle de planification des actions
• Implémentation du flux de simulation MuJoCo pour le scénario de poussée
• Implémentation de la génération de preuves signées Ed25519 avec télémétrie de contact
• Validation des deux chemins d'exécution : autorisé (Scénario A) et bloqué (Scénario B)
• Soumission via pull request public au commit b9761d3 (dossier : submissions/safety-gated-pusher/)

Implémentation technique

• MuJoCo — environnement de simulation robotique
• Ed25519 — signature cryptographique pour les reçus de preuves
• Rendu EGL sans affichage — pour l'exécution automatisée et CI

Preuves et validation

• Pull request public visible au lien ci-dessous (commit b9761d3)
• Soumission acceptée et notée : environ 76,5/100 observé sur le classement
• Divulgation du score : cela reflète le score visible au moment de l'observation — il ne s'agit pas d'un rang, d'un prix, d'une mention de finaliste ou d'un endossement de jury
• Reçus JSON signés Ed25519 avec télémétrie de contact (nombre de contacts, force de contact maximale) inclus dans les matériaux de soumission

Limites et transparence

• Simulation uniquement : le flux opère dans une simulation MuJoCo — il n'a pas été déployé sur du matériel robotique physique
• Incertitude d'observation : le score d'environ 76,5/100 a été observé sur le classement ; les détails de notation finale ne sont pas confirmés
• Aucune robotique réelle : cela ne représente pas un déploiement dans un environnement de production ou physique
• La télémétrie de contact reflète la physique de simulation, pas des données de capteurs réels